시외버스와 고속버스의 차이점이 무엇인가요

시외버스터미널과 고속버스터미널이 따로 있는데 고속버스는 말그대로 고속도로만 달리는 버스인가요? 어떤 차이점이 있어 터미널이 나눠지는지 궁금해요.