우리나라 고유의 옷인 한복은 언제부터 입기 시작했나요?

안녕하세요. 사극을 보게 되면 삼국시대에 입고 나오는 옷을 보면 한복의 형태는 아닌것 같은데요. 그렇다면 우리나라 고유의 의상인 한복은 언제부터 입기 시작했나요?