우리나라의 전통의상인 한복은 언제부터 입기 시작했나요?

안녕하세요. 우리나라의 전통의상인 한복은 지금까지도 특별한 행사가 있는 날에는 갖춰 입고 있는데요. 고려시대의 의상을 보면 한복같이 보이진 않는데 한복은 언제부터 입기 시작했나요?