버스전용차로는 몇인승부터 운행가능한가요?

고속도로에서 버스전용차로로 이용할 수 있는 차량은 몇인승부터 가능한가요? 이 조건을 충족해도 정원이 다 채워진 상태에서만 이용할 수 있나요?