지구의 자전과 밤낮의 원리는 무엇인가요?

지구는 밤과 낮으로 시간별로 구분이 지어지는데요 그렇다면 지구의 자전은 어떻게 발생하며 밤과 낮의 원리는 어떻게 작용하는지 설명해주세요.