우주에 끝이 없다는걸 어떻게 알았나요?

사람들이 우주는 끝이 없다고 합니다.
우주가 끝이 있는지 없는지 어떻게 알수가 있죠?
어떤 방법으로 이러한 말이 나왔나요? 어떻게 측정한거죠?