신호등은 언제부터 사용하게 되었나요?

신호등 색상을 보면 빨강, 녹색, 주황색 등 다양한 색상으로 차량과 사람들에게 사고가 나지 않도록 조절하고 있습니다. 신호등은 언제부터 사용하게 되었나요?