뉴튼의 만유인력의 법칙은 어떻게 나온건지?

안녕하세요? 뉴튼이 생전에 만유인력의 법칙을 발견하게 되어 여태까지 공식으로 내려오는데 어떤 계기로 만들게 된것인지 궁금합니다.