자동차 바퀴는 왜 4개로 정해졌을까요?

예전에는 자동차 바퀴도 3개였었는데

대형화물차의 경우는 엄청난 수의 바퀴를 가진 경우도 있지만

일반 승용차는 왜 4개가 대다수일까요?