비탈길보다 계단 오르기가 더 힘이 드는 이유는 무엇인가요?

등산을 하거나 언덕을 오르다 보면 계단이 있는 경우가 있는데요. 걸어 보면 경사진 비탈길보다 계단을 올라가는 것이 더 힘든데요. 과학적인 이유가 있나요?