말씀하신 상황이면 너무 크게 걱정 안 하셔도 될 가능성이 높습니다.
실제로 신호위반 단속은 보통:
* 신호가 이미 빨간불로 바뀐 뒤 진입했는지
* 정지 가능했는데도 무리하게 통과했는지
를 기준으로 봅니다.
질문자님처럼:
* 앞차 때문에 속도가 애매했고
* 정지선 직전에 황색으로 바뀌었고
* 급브레이크 밟으면 오히려 위험할 수 있어서 지나간 경우
는 실제 운전에서도 흔한 상황입니다.
그리고 뒤차가 신고하더라도:
* 블랙박스 영상
* 신호 바뀌는 타이밍
* 차량 위치
등이 같이 확인되기 때문에 무조건 바로 처벌되는 건 아닙니다.
오히려 뒤차가 너무 붙어서 압박하거나 쌍라이트 과하게 한 상황이면 그쪽도 좋은 운전은 아니고요.
특히 황색 신호는 원칙상 “정지 준비”이긴 하지만, 이미 정지선 가까이 와서 급정거가 위험하면 통과하는 경우도 현실적으로 고려됩니다.
그러니 지금 상황만 보면:
“일부러 신호째고 과속 돌진한 상황”
같아 보이진 않아서 너무 불안해하지 않으셔도 될 것 같습니다.
다만 다음부터는 애매한 거리에서는 살짝 미리 감속하는 습관 들이면 이런 스트레스가 확 줄긴 합니다.