과거 고려나 조선시대의 군대에서는 현재처럼 내무부조리가 있었나요?

현재에도 내무부조리 때문에 병사들이 고통이 많은 사회적 이슈를 낳았었는데 과거에는 인권에 대한 인식이 많이 부족했을 테니 더 심했을 수도 있었을텐데 실제 역사에서는 어떠하였나요?