디젤이 가솔린보다 연비가 좋은 이유?

보통 대부분 차량 보면 디젤차량이 가솔린차량보다 연비가 좋던데 과학적인 이유가 있을까요?

쉽게 풀어서 설명해주시면 감사하겠습니다