한의학에서 침의 역사와 치료 원리는 어떤 것인가요?

한의학에서 침구술이 있는데요. 침의 사용은 언제부터 이고, 혈이란 것은 실제로 임상에서 이루어 진 것인가요? 그리고 침의 어떤 역할 때문에 치료가 되는지요?