심해 바다의 깊이는 어떻게 측정하는지 궁금합니다.

안녕하세요. 인간이 잠수함 등을 이용해서 들어갈 수 있는 바다의 깊이는 한정적인데, 이러한 한계를 뛰어넘는 깊은 바다의 깊이는 어떻게, 어떤 원리로 측정할 수 있는지 궁금합니다.