열기구가 하늘로 올라가는 원리는?

티비를 보다보니 열기구가 하늘을 비행하는 장면이 나왔는데요. 근데 열기구는 어떻게 하늘로 올라가는걸까요? 어떤 원리로 위로 올라가는지 궁금합니다.