타이어교체시 마모상태 확인법?

첫차로 중고차 사고 2년째 운행중인데 타이어는 한번도 건들지 않았네요. 혹시라도 주행중에 문제가 발생하지 않을까 걱정이네요. 타이어 교체시기 확인할수 있네요?