잠수함은 어떻게 길을 찾을 수 있는건가요?

잠수함은 바닷속으로 다녀서 GPS신호를 잡을수도 없고 창문이 있는것도 아니여서 지형을 볼수도 없는데

어떻게 먼거리까지 이동 할수가 있는건가요?