암행어사는 조건은 무엇이고 어떻게 뽑았나요?

과거 탐관오리를 혼내기 위해 암행어사를 출도 시켰는데 과거 암행어사의 조건은 무엇이고 어떻게 뽑았는지 궁금합니다. 암행어사 제도가 참 궁금합니다!