기계설계에서 토크와 힘은 어떻게 다른가요?

기계설계에서 토크와 힘이란 무엇일까요? 그러면 이들은 어떻게 측정되며, 어떤 차이점이 있을지와 기계설계에서 이들을 고려하는 이유는 무엇일까요?