긴급 상황에서 고속도로 갓길을 이용하는 방법은 어떻게 되나요?

긴급 상황에서 고속도로 갓길을 이용하는 방법은 어떻게 되나요? 차량이 고장나거나 긴급한 상황에서 안전하게 고속도로 갓길을 이용하는 방법과 조치에 대해서 설명해주세요~