침대 매트리스는 어떻게 세탁이나 청소하나요?

침대 매트리스는 거의 세탁이나 별도로 세척할일이 없는데요. 이런 매트리스 자체는 어떻게 청소하시나요?

그냥 먼지만 제거하는 수준으로 할까요?