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장수왕이 남하 정책으로 한성을 빼앗기고, 개로왕마저 사망합니다. 갑작스럽게 아들 문주왕이 웅진으로 475년 천도하였습니다. 웅진 시대의 백제는 내부적으로 혼란스러웠으며, 왕권이 약화되어 문주왕은 신하 해구에게 시해되기도 하였습니다. 이어 동성왕(479-501)은 정치적 혼란 속에서 제 24대왕으로 즉위하며 나제동맹을 강화하고 중국의 남조와 외교 관계를 복원하였습니다.
그리고 25대 무령왕(501-523)이 백제의 국력은 점차 회복되었습니다. 무령왕은 지방에 담로를 파견하여 왕권을 강화하고, 그의 아들 성왕(523-554)은 사비로 천도하고 중앙과 지방 통치 조직을 재정비하였습니다. 나아가 고구려의 정세가 불안한 틈을 타 신라와 함께 한강 하류를 되찾기도 하였습니다.