Qr 코드 시스템은 언제 생긴건가요?

요즘은 qr 코드를 찍으면 복잡했던것도 간단하게 할 수 있어서 장점이 많은데, 언제qr 코드가 생겼는지 알고싶어요! 어떻게 시작이 됐는지 궁금해요!