사자성어는 어떻게 해서 언제, 어떻게, 누구에 의해서 만들어져 시작이 되었을까요?

생활가운데 지혜로운 이야기를 비유할때, 사자성어를 자주 사용하는데, 사자성어는 언제, 어떻게, 누구에 의해서 만들어졌고 시작되었는지 궁금합니다.