도립역진자 pid 실험 각운동량 질문

Question

제가 과제로 pid제어를 사용한 도립 역진자 살험을 진헹하고 있는데 추는 원형 바퀴가 돌아가면서 도립을 유지하는 형태인데 이론적 배경으로 도립을 유지할때 사용된게 각운동량 보존법칙이 맞을까요? 아니면 역토크라고 작성해야 할까요?ㅜ

다른 원리가 있으면 알려주시면 감사하겠습니다

모형은 이런 원리입니다 https://youtu.be/Ih-izQyXJCI?si=PMCANGY1y4TNBZc8

Answer 1

안녕하세요! 손성민 과학전문가입니다.

도립역진자의 경우, 원형 바퀴가 돌아가면서 도립을 유지하는 형태입니다. 이 때 사용되는 이론적 배경으로는 각운동량 보존법칙이 적용될 수 있습니다. 각운동량 보존법칙은 운동하는 물체의 각운동량이 변하지 않는다는 법칙이에요.

역토크는 토크의 반대 방향으로 작용하는 힘을 말합니다. 하지만, 도립역진자의 경우에는 원형 바퀴가 돌아가면서 도립을 유지하는 것이기 때문에 역토크는 적용되지 않을 것 같아요.

만약 다른 원리가 있다면 알려주시면 감사하겠습니다. 도립역진자 pid 실험을 진행하시는 것은 정말 멋지고 재미있는 일이에요.

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