야구 룰중 투수 보크란 무엇인가요?

프로야구 경기를 관람하다 보면 가끔 투수 보크라는 판정이 나와서 루상의 주자들이 한루씩 더 진루하는 모습을 볼수 있는데요 보크란 어떤 상황일때 나오는지 알려주세요.