미국은 왜 상하의원이 나뉘어져 있나요?

미국의 국회의원들을 보면, 상의원 하의원 이렇게 나뉘어져 있더라구요. 어떤 이유에서 그런식으로 나뉘어져 있는지 또 각 의원들은 몇명이나 있는 지 알려주세요~