24절기는 어떻게 계산될까요? 전통 절기 계산법이 궁금합니다

예전부터 농사나 계절 변화를 알기 위해 사용했다는 절기라는 것이 있는데요. 봄, 여름, 가을, 겨울 사이사이에 입춘이나 경칩 같은 절기가 정해져 있잖아요. 이런 절기들은 단순히 날짜로 정해진 것인지 아니면 태양의 위치나 천문학적인 기준으로 계산되는 것인지 궁금합니다. 전통적으로 사용하는 절기 계산법은 어떤 원리로 정해지는 것인가요?