자동차 타이어는 몇년에 한번 교체를 해야되나요?

자동차의 타이어는 몇년에 한번씩 교체를 하면될까요? 현재 차량 4만킬로 정도 탔는데 아직까지는 괜찮은거 같은데

교체주기가 언제에 한번씩 교체일까요?