자동차의 마력을 이야기 하는데, 그게 무엇인가요?

일반적으로 자동차를 얘기할 때 몇마력이다라고 하는데, 마력은 무엇을 말하는 것이고 어떡해 측정하는 것인가요? 또 토크와는 어떤 차이가 있는가요?