왜 행성들이 전부 다 도는건가요?

태양계를 이루고 있는 행성들은 다 돌고있잖아요.
자전을 하는 행성들은 왜 자전을 하는 것인가요?
하나도 빠짐없이 왜 행성들이 자전을 할까요?