시간상수(Time Constant)는 무엇이며 회로 응답에 어떤 영향을 미치나요?

RC회로나 RL회로를 공부하다 보면 시간상수라는 개념이 나오는데, 이 값이 클수록 반응이 느려진다고 합니다. 왜 이런 현상이 발생하는지 궁금하고, 실제로 회로 설계에서 어떤 의미를 가지는지도 알고 싶습니다.