축구 경기에서 심판은 모두 몇 명인가요?

축구 경기를 보면 선수들과 함께 뛰는 심판이 있고 바깥에서 깃발을 들고 왔다 갔다 하는 심판이 있던데 한 경기당 심판은 모두 몇 명인가요?