부모님 가입된 보험내역 자녀가 조회하는 방법 알려주세요.

부모님 연세도 있으셔서 보험관리를 제가 해주려고 하는데요. 부모님 대신 자녀인 제가 부모님이 가입하셨던 보험내역 조회할 방법이 있을까요?