세종대왕이 샛째임에도 왕이 될 수 있었던 이유가 무엇인가요?

태종 이방원의 아들인 세종대왕이 샛째임에도 어떻게 왕이 될 수 있었던 건가요? 여러모로 뛰어나 샛째임에도 처음부터 세자로 책봉되었던 건가요?