초복, 중복, 말복의 유례가 어떻게 되나요?

여름에 더울때 초복, 중복, 말복이 있고 그때 수박이나 삼계탕등을 먹는데요.

예전부터 있었는데, 유례가 어떻게 되고 날짜는 어떻게 정해진건가요?