추운 겨울 자동차예열은 어느정도해야하나요?

추운겨울 출근시에 시동을 걸어두고 예열을 하는데도 과연 이걸 얼마나 해야하는지 애매한 경우가 많습니다. 겨울철 자동차예열 어느정도가 적당한가요?