신호등 불이 바뀌는시간은 무슨기준인가요?

도로에는 횡단보도와 신호등이 설치되어 있는대요.

근대 같은 도로의 신호등인대 불이 바뀌는 시간이

다 다르더라고요. 무슨 기준으로 정해진건가요?