유럽의 귀족 사회는 언제부터 형성되었던 것인가요.

유럽의 문화를 보면 백작 남자 공작 등과 같은 지위가 있었던 걸로 보이는데 이렇게 유럽의 귀족 문화는 언제부터 생겼던 것인가요.??