4년에 한번씩 윤달이 있는 이유가 뭔가요?

왜 사년에 한번씩 윤달이 있는건가요? 음력으로 따질 때 4년마다 윤달이 한달씩 있더라구요.
윤달은 왜 있는것이며, 음력이란 것은 언제, 왜 생긴건가요?