우리 고유의 전통무술 태권도는 언제부터 시작됐나요?

우리의 전통무술하면 떠오르는 것이 태권도와 택견인데요.

그 중에서 태권도는 언제부터 시작됐으며, 초창기의 태권도와 지금의 태권도는 어떻게 다른가요?