농구경기에서 선수교체는 몇 번이나 가능한가요?

농구경기를 보면 선수교체가 수시로 이루어지고 한 번 나갔다가 다시 경기에 투입되기도 하던데요. 농구규칙 상 선수교체는 몇 번이 가능한 것인가요?