소프트 렌즈와 하드 렌즈는 어떤 차이가 있나요?

렌즈를 사용하는 분들이라면 소프트 렌즈와 하드 렌즈가 있다는 것을 잘 알고 계실텐데요. 두 렌즈는 어떤 차이가 있는가요? 제형의 차이만 존재하는 건가요?