고려시대 무신정변은 왜 발생했나요?

안녕하세요? 우리 역사에서 중대한 사건중의 하나인 고려시대 무신정변은 왜 발생했을까요? 무신의 차별 때문일까요 아님 무신들의 권력욕 때문에 쿠데타를 일으킨건가요? 궁금합니다.