맨 처음 숫자는 언제 생겼나요

지금의 숫자는 아라비아 숫자로 알려져있는데 전 세계 공통의 숫자인데요 그러면 맨 처음 인간이 숫자를 쓰기 시작한건 언제쯤인가요?