정신분석이론에서 원초아, 자아, 초자아가 무슨 말인가요?

프로이트가 정신장애라는게 심리적 원인인 무의식의 갈등에 의해 유발될 수 있다고 했는데요. 궁금한게 정신분석이론에서 중요한 원초아, 자아, 초자아가 어떤 의미인가요?