곤충과 벌레는 다른 종으로 구분 되나요?

안녕하세요

곤충과 벌레를 따로 구분하기도 하는데요.

곤충과 벌레를 보통 어떤 기준으로 구분을 하는것인지 궁금합니다.

차이점을 알려주세요