군대조직 중 해병대와 해군의 근본적 차이는 어떻게 되나요?

우리나라도 그렇고 외국도 그렇고 군대는 육군, 해군, 공군 그리고 해병대로 나뉘는데요. 그런데, 해병대도 바다에서 싸우는 군인인데, 해군과 해병대의 근본적 차이는 무엇인가요?