자동차 타이어 교체주기는 어떻게 잡아야 하나요??

자동차 타이어 교체주기를 보통 어떻게 잡는지 궁금하고 자동차 타이어를 봤을때 이제 교체해야 할 시기라는걸 확인할 수 있는 방법도 있나요??